Ce este conducerea secvenţială

Scopul principal al servoacționărilor: urmărirea semnalului de control intrat în sistem, schimbarea conform unei legi necunoscute anterior. Trackerele alcătuiesc un grup mare de unități utilizate în industrie. Cel mai frecvent caz este dezvoltarea mișcării unui anumit arbore de intrare de la arborele de ieșire al unității. În acest caz, repetarea mișcării de la arborele de ieșire trebuie efectuată cu eroarea necesară. La servomotor, variabila controlată este de obicei unghiul de rotație Θ, iar reglarea în sine este reglarea poziției.

Schema funcțională a servomotorului prezentată în Fig. 1, are o structură închisă cu un feedback negativ rigid pentru unghiul de rotație Θ2 arborii de ieșire.

Orez. 1. Schema funcțională a unității secvențiale

Principiul servoacționării este următorul. Să presupunem că între unghiul Θ1 arborele de intrare și Θ2 al arborelui de ieșire a apărut o anumită abatere, adică. Θ1 nu este egal cu Θ2.Senzorii D1 și D2 generează tensiuni proporționale cu unghiurile de rotație și furnizează tensiunea de comandă Uy = U1-U2 la intrarea convertorului P, unde U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Prin urmare, senzorii D1 și D2 se numesc de obicei discrepanța contorului... Convertorul P transformă Uy într-un semnal de control proporțional al motorului, care poate fi tensiunea aplicată armăturii.

Tensiunea Uy se formează într-un astfel de semn încât motorul D, după ce a primit putere, a început să-și rotească arborele în direcția în care diferența de unghi Θ2-Θ1 a scăzut. Cu alte cuvinte, o antrenare secvenţială se străduieşte întotdeauna să elimine în mod automat nealinierea între arborii de intrare şi de ieşire.

Instrumentele de măsurare potențiometrice, selsin, care lucrează în modul transformator, transformatorul rotativ etc. sunt utilizate ca contor de dezaliniere în servomotor, ca dispozitiv convertor — motor al sistemului G -D, EMU-D, MU-D, UV-D etc.

O diagramă bloc a celui mai simplu sistem servo prezentat în Fig. 2, constă din selsyn al senzorului SD, selsyn al receptorului SP, care funcționează în modul transformator și îndeplinesc funcțiile senzorilor D1 și D2, adică contorul de dezaliniere a unghiului de intrare Θ1 și weekendul Θ2.

Celsini — Acestea sunt micromașini electrice cu curent alternativ care sunt capabile de auto-sincronizare. Ele sunt utilizate în sistemele de transmisie unghiulară de la distanță, cum ar fi senzorii și receptorii. Transferul valorii unghiulare într-un astfel de sistem devine sincron, fazat și neted. În acest caz, există doar o conexiune electrică sub forma unei linii de comunicație între dispozitivul care stabilește unghiul (senzorul) și dispozitivul care primește valoarea transmisă (receptorul).

Orez. 2.Schema servomotor cu selsyns

Orez. 3. Selsin

Sistemul include un convertor care redresează tensiunea alternativă a înfășurării JV monofazate și o amplifică. Convertorul (vezi Fig. 2) trebuie să fie sensibil la semn, adică, în funcție de faza semnalului înfășurării SP, trebuie să furnizeze o tensiune constantă cu semn pozitiv sau negativ armăturii motorului.

Motorul executiv este conectat la rotorul societății în participațiune printr-un reductor P. O intrare care specifică unghiul de rotație Θ1 este alimentată sistemului de memoria principală al cărei arbore este legat fix de arborele SD. Uneori această comunicare se face printr-un reductor.

Dacă încărcătorul mută arborele SD din poziția sa inițială la unghiul Θ1, la ieșirea înfășurării monofazate a societății mixte va apărea o tensiune alternativă, a cărei amplitudine este proporțională cu diferența dintre unghiurile de intrare și de ieșire. a motorului Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Frecvența tensiunii Uy este determinată de frecvența de alimentare a înfășurării monofazate a LED-ului (50, 400 Hz etc.). Convertorul P redresează și amplifică tensiunea Uy.

Într-o formă schematică, acesta poate fi reprezentat de un redresor sensibil la fază și un amplificator de curent continuu realizat pe o bază diferită de elemente. De exemplu, un amplificator cu tranzistor poate fi folosit ca redresor și un EMU poate fi folosit ca amplificator.

Un motor electric care a primit putere sub forma UI, în funcție de polaritatea acestei tensiuni, începe să rotească arborele și arborele societății mixte prin cutia de viteze astfel încât diferența de unghi Θ1 și Θ2 să scadă.De îndată ce se dovedește că Θ1-Θ2 = 0, înfășurarea monofazată a societății mixte va înceta să mai producă tensiunea Uy, adică Uy = 0. Apoi tensiunea aplicată armăturii motorului va fi îndepărtată și aceasta va înceta să-și rotească arborele. În acest fel, sistemul răspunde la semnalul de control din exterior.

Adesea, în sistemele servo, pe lângă feedback-ul negativ pentru unghiul de rotație (poziția), este utilizat feedback pentru frecvența de rotație. În acest caz, schema prezentată în fig. 2 se va schimba.

Orez. 4. Schema acționării în buclă închisă cu feedback negativ al vitezei

Un tahogenerator va fi amplasat pe arborele motorului și tensiunea din înfășurarea acestuia va fi alimentată la convertorul P în serie cu tensiunea Uy așa cum se arată în fig. 4. În practică, se folosesc și alte tipuri de feedback.

S-ar putea să fii interesat de asta: Ce este o acționare electrică?