Clasificarea roboților industriali

Un robot industrial este o mașină automată de manipulare utilizată în procesele de producție și concepută pentru a efectua acțiuni de motor și de control (vezi — Aplicarea roboților industriali în producția just-in-time).

Astăzi, roboții industriali de tipuri complet diferite servesc cu succes în multe industrii, atât pentru mișcarea simplă a obiectelor, cât și pentru efectuarea de operațiuni tehnologice complexe, înlocuind practic o persoană în multe domenii, în special în acelea în care precizia ridicată și calitatea muncii efectuate, un număr mare. a tranzacţiilor monotone, volum mare etc.

Datorită vastității domeniului de activitate industrială, există un număr colosal de roboți diferiți care diferă unul de celălalt ca scop, design, caracteristici tehnice, domenii de aplicare etc.

Indiferent de tipul său, fiecare robot industrial include în mod necesar un manipulator și o unitate de control programabilă, care stabilește de fapt toate mișcările și acțiunile de control necesare ale organelor executive. Să ne uităm la clasificarea standard a roboților industriali.

Natura muncii prestate

• Fabricare — efectuarea de operațiuni de fabricație: sudare, vopsire, îndoire, asamblare, tăiere, găurire etc.

• Auxiliar - efectuarea functiilor de ridicare si transport: asamblare, demontare, pozare, incarcare, descarcare etc.

• Universal - îndeplinește ambele tipuri de funcții.

Capacitate de incarcare

Capacitatea de ridicare a unui robot industrial este definită ca masa maximă a unui obiect de producție pe care robotul este capabil să o apuce și să o țină ferm, fără a-i reduce productivitatea. Deci, în ceea ce privește capacitatea de transport, roboții industriali sunt împărțiți în:

• Super grea — cu o capacitate nominală de încărcare de peste 1000 kg.

• Greu - cu o capacitate nominală de încărcare de la 200 la 1000 kg.

• Mediu - cu o capacitate nominală de încărcare de la 10 la 200 kg.

• Ușoară - cu o capacitate nominală de încărcare de la 1 la 10 kg.

• Ultralight — cu o capacitate nominală de încărcare de până la 1 kg.

Conform metodei de instalare, roboții industriali sunt:

• Încorporat — conceput pentru a servi o singură mașină;

• Pardoseală și suspendată — mai versatile, capabile de mișcări mari, pot funcționa simultan cu mai multe mașini, de exemplu, pentru schimbarea burghiilor, poziționarea pieselor etc.

Mobilitate sau stabilitate

Roboții industriali sunt mobili și staționari. Cele mobile sunt capabile să transporte, să orienteze și să coordoneze mișcările, iar cele imobile doar pentru transportul și orientarea mișcărilor.

Zonă servicii

Zona de serviciu a unui robot industrial se numește spațiul de lucru al robotului, în care organul executiv (manipulatorul) este capabil să își îndeplinească funcțiile prevăzute fără a deteriora caracteristicile stabilite.

Zona de lucru

Zona de lucru a unui robot industrial este un spațiu dintr-o anumită zonă în care manipulatorul poate efectua lucrări fără a încălca caracteristicile stabilite. Zona de lucru este definită ca volumul spațiului și poate fi de la 0,01 metri cubi pentru roboții de înaltă precizie și până la 10 metri cubi sau chiar mai mult (pentru roboții mobili).

tipul de unitate

• Electromecanic;

• Hidraulic;

• Pneumatic;

• Combinate.

Tip de producție

• Lucrări de transport;

• Lucrări în depozit;

• Control automat;

• Instalare;

• Sudare;

• Foraj;

• Turnare;

• Forjare;

• Tratament termic;

• Pictura;

• Spălări etc.

Viteze liniare și unghiulare

Viteza liniară a brațului robotului industrial este de obicei de 0,5 până la 1 m/s, iar viteza unghiulară este de 90 până la 180 de grade/s.

Tip control

Conform metodei de control, roboții industriali sunt:

• Cu control programat (numeric, ciclu);

• Cu control adaptiv (după poziție, după contur).

Metoda de programare:

• analitic — întocmirea unui program;

• stagiar - operatorul efectuează o secvență de acțiuni, robotul le amintește.

Vedere sistem de coordonate

Sistemul de coordonate al unui robot industrial poate fi, în funcție de scop:

• Dreptunghiular;

• Cilindric;

• Sferic;

• Unghi;

• Combinate.

Numărul de grade de mobilitate

Numărul de grade de mobilitate al unui robot industrial este numărul total al tuturor mișcărilor de coordonate disponibile pe care robotul le poate efectua cu un obiect prins față de un punct fix de sprijin (exemple de noduri fixe: bază, suport), fără a lua în considerare mișcări de apucare și eliberare pe suport. Deci, în funcție de numărul de grade de mobilitate, roboții industriali sunt împărțiți în:

• cu 2 grade de mobilitate;

• cu 3 grade de mobilitate;

• cu 4 grade de mobilitate;

• cu mai mult de 4 grade de mobilitate.

Eroare de poziționare

Eroarea de poziționare a unui robot industrial este abaterea admisibilă a manipulatorului său de la poziția specificată de programul de control. În funcție de natura lucrării, erorile de poziționare sunt:

• Pentru lucrări brute - de la + -1 mm până la + -5 mm;

• Pentru lucru de precizie -de la + -0,1 mm la + -1 mm;

• Pentru lucru foarte precis — până la + -0,1 mm.